Das Intrepid-Klasse-Projekt wurde 2361 gestartet. Die Design-Spezifikationen verlangten ein Schiff um die 350 Meter Länge, das für verschiedene wissenschaftliche und andere Aufgaben eingesetzt werden sollte. Im Prinzip war die Intrepid-Klasse als kleineres Gegenstück zur Nebula-Klasse geplant.

Die Hüllenstruktur entspricht der klassischen Teilung in Diskus- und Antriebssektion mit zwei seitlichen Warpgondeln. Sie lehnt sich an die seit 2357 in der Entwicklung befindliche Struktur der Sovereign-Klasse an. Mit nur 15 Decks und 344 Metern Länge sind Intrepid-Schiffe kleiner als Excelsior-Schiffe, doch sie sind dafür mit der modernsten Technik ausgestattet.
Viel Wert wurde auf den Antrieb der Intrepid-Schiffe gelegt. Sie erreichen vergleichsweise hohe Warp-Faktoren und sind im Impulsflug sowohl schnell als auch manövrierfähig. Als man 2370 entdeckte, daß der Warpantrieb den Subraum schädigte, erarbeiteten Wissenschaftler der halben Föderation Gegenmaßnahmen. Als erstes Sternenflotten-Schiff erhielt die USS Voyager, das dritte Intrepid-Schiff, diese Modifikationen. Kurz nach dem Stapellauf des Schiffes wurde die USS Voyager mit variablen Warpgondeln versehen. Zusammen mit vielfältigen internen Modifikationen schädigt das Warpfeld der Intrepid-Schiffe nun den Subraum nicht mehr. Alle anderen Intrepid-Schiffe wurden auf ähnliche Weise umgerüstet bzw. gebaut.

Zu den weiteren technischen Neuerungen zählen vor allem die bioneuralen Gel-Packs. Diese wurden für die Intrepid-Klasse entwickelt und sollten die gut 40 Jahre alten Isolinearen Chips zumindest teilweise ablösen. Die Gel-Packs enthalten organisches Nervenmaterial, was die Leistung der Intrepid-Computer signifikant erhöht. Die Gel-Packs wurden später auch auf anderen Schiffen eingesetzt.

Dafür profitierte die Intrepid-Klasse von anderen Schiffen, was die Innenausstattung betrifft. Wegen Verzögerungen bei Planung und Bau des Schiffes wurde auf ein eigenes Design vieler Räumlichkeiten verzichtet. So sind die Intrepid-Schiffe mit dem Brücken-Modul der Nova-Klasse ausgerüstet, sowie mit einer kompakteren Version der Krankenstation der Sovereign-Klasse. Ebenfalls eine allgemeine Neuentwicklung in den späten Sechzigern war das MHN, das auf der Krankenstation der Intrepid-Schiffe implementiert wurde.

Ebenfalls zu den erwähnenswerten Neuerungen zählt die Landefähigkeit der Intrepid-Schiffe. Nur wenige Sternenflotten-Schiffe in dieser Größenordnung waren dazu bisher in der Lage, die meisten von ihnen Transporter oder Frachter. Die Intrepid-Schiffe sind dagegen serienmäßig mit Landebeinen versehen, das strukurelle Integritätsfeld ist auf eine Landung abgestimmt.

Die Intrepid-Schiffe werden für allgemeine Aufgaben eingesetzt. Zu ihren Vorteilen zählen die Schnelligkeit und die für ihre geringe Größe exzellenten wissenschaftlichen Kapazitäten. Gleiches gilt für die Bewaffnung, in ihrer Größenordnung sind Intrepid-Schiffe ernstzunehmende Gegner. Aufgrund der kleinen Crew sind üblicherweise keine Zivilisten oder Familien an Bord.

Der Bau des Prototypen wurde 2369 beendet, 2370 wurde die USS Intrepid offiziell in Dienst gestellt. Nach umfangreichen Tests an den ersten Schiffen entschloß sich die Sternenflotte 2374, mit Beginn des Dominion-Krieges, mehr Intrepid-Schiffe in Dienst zu stellen, da die Bauzeit relativ gering war. Die Klasse hat die in sie gesetzten Erwartungen bisher erfüllt. Tatsächlich hat das Beispiel der kürzlich nach siebenjähriger Odyssey heimgekehrten Voyager gezeigt, was Intrepid-Schiffe selbst ohne jeglichen Nachschub auf Tiefenraum-Missionen zu leisten vermögen. Verbunden mit der Entspannung der Situation im Alpha-Quadranten steht zu erwarten, daß die Sternenflotte bald größere Kontingente der Intrepid-Klasse produzieren wird.

Benannt nach dem englischen Wort für "unerschrocken". Intrepid ist ein alter britischer Schiffsname, u.a. wurde 1770 eine H.M.S. Intrepid für die Royal Navy gebaut, sie stand noch bis mindestens 1794 in Dienst. Ein britischer Leichter Kreuzer dieses Namens wurde 1918 als Blockadeschiff bei Zeebrügge versenkt. 1943 stellte die US-Navy einen Fluzeugträger dieses Namens in Dienst (CV-11), der im 2. Weltkrieg und im Vietnamkrieg kämpfte, 1974 außer Dienst gestellt wurde und seit 1982 als Sea-Air-Space Museum in New York verwendet wird.
Die Intrepid-Klasse wurde auch zu Ehren zweier Sternenflotten-Schiffe benannt, die diesen Namen schon früher trugen.